O založení knihovny v Kamenici nad Lipou se zasloužil čtenářský spolek, který zde působil od roku 1848. 13. října 1888 při valné schůzi spolku se členové usnesli, že zařídí pro město knihovnu. Obecní zastupitelstvo přípisem ze dne 22. června 1889 jednomyslně prohlásilo, že s vděkem přijímá čtenářským spolkem zařízenou knihovnu pro město Kamenice nad Lipou a okolí k všeobecnému používání, jíž v místnostech radnice uloží a svým knihovníkem spravovati bude a dále prohlašuje, že zachová všechna ustanovení.
V Dotazníku Zemské statistické kanceláře království Českého v Praze z roku 1905 je uveden rok založení knihovny 1889, s tím, že knihovna patřila obci a půjčovalo se zde zdarma. Knihovnu obstarával tajemník. V roce 1905 měla 93 vypůjčovatelů, 532 výpůjček. Nejvíce se četly povídky a historické romány, z autorů Rais a Verne.
Ve stejném dotazníku z roku 1910 se uvádí, že knihovna měla 380 děl v 408 svazcích, z toho naučných 120. V tomto roce měla knihovna 104 vypůjčovatelů a bylo uskutečněno 682 výpůjček.
Nařízením vlády republiky československé ze dne 5. listopadu 1919 č. 607 sb. z. a n. se ukládá všem politickým obcím, které čítají alespoň 400 obyvatel a v nichž působí obecná škola, aby zřídily veřejnou knihovnu nejpozději do konce roku 1920.
30. listopadu 1920 byla zřízena i veřejná čítárna. Čítárna v té době odebírala a platila 13 titulů novin a sborníků a Český květ, který hradil Čtenářský spolek a Humory, které odebíral p. Chalupa. Sokol pak půjčoval časopisy odborné. Čítárna měla být otevřena ve všední dny 5 – 8 hodin a ve svátek 1- 7 hodin.
K prvním knihovníkům patřil pan Antonín Čeček, který byl jmenován 10. dubna 1921, a po něm 1. prosince 1925 byla jmenovaná B. Pospíšilová. Oba měly podmínku složení státní zkoušky knihovnické po absolvování státního kurzu knihovnického.
Knihovna měla i svou knihovní radu, která byla volena na dva roky. V období 1923-1925 zde zasedal Fr. Doutlík, Fr. Husták, J. Kubát, M. Pejchlová, B. Prchalová, T. Šavrda.
Také jsem narazila na vyhlášku ze dne 19. září 1941, kdy byl zakázán přístup Židů do knihovny a též vypůjčování knih, aby došlo k omezení styku árijského a židovského obyvatelstva.
První zmínka o knihovně v Kronice města se váže k roku 1930 a až do roku 1951 jsou v kronikách pouze kusé zprávy.
Od roku 1951 měla naše knihovna funkci okresní lidové knihovny a skládala se ze dvou oddělení – ze státní doplňovací knihovny a okresní lidové knihovny. V roce 1958 získala knihovna čestné uznání. V této době sídlila v prostorách tehdejšího městského muzea a měla dvě oddělení (Palackého 76). V roce 1972 se knihovna stěhovala do dnešních prostorů u autobusového nádraží. Zde byly nejprve obě oddělení knihovny, ale pro nedostatek místa, bylo dětské oddělení přestěhováno do domu paní Chýnové v Masarykově ulici a v roce 1992 do budovy v areálu školy. A v roce 2016 se dětské oddělení přestěhovalo do zrekonstruovaných prostor bývalého bytu školníka.